在機械手控制中采用的控制策略方法
目前機械手的控制采用氣缸來控制伺服系統(tǒng)，但控制起來比較復(fù)雜，現(xiàn)代控制方法有了很大的進(jìn)步，因此可以采用這些方法進(jìn)行控制。氣動控制的機械手的作用要求能夠準(zhǔn)確快速，使得能滿足負(fù)載的變化。
1.伺服控制系統(tǒng)
氣動機械手的控制數(shù)據(jù)通過采集系統(tǒng)獲得，控制程序進(jìn)行相應(yīng)的控制，并對輸出變量進(jìn)行控制，這主要通過傳動機構(gòu)進(jìn)行執(zhí)行。
2.氣缸控制
對于氣缸的控制采用了PID控制和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型參考自適應(yīng)控制，包括神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型設(shè)計，局部模型網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，進(jìn)行相應(yīng)的網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練。
對以上兩種方法進(jìn)行對比，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法能夠?qū)嵤┱{(diào)整也不用先知道信息，控制方法可以有效的提高氣動伺服系統(tǒng)的控制能力。
PID控制方法在進(jìn)行參數(shù)調(diào)整方面能夠達(dá)到比神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)更好的控制效果，但是神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)網(wǎng)絡(luò)有更好的動態(tài)特性。
由于氣缸來兩側(cè)壓力的變化不均勻，并且會因為氣缸摩擦力的原因使得系統(tǒng)的控制性能有所降低，因此說只采用PID調(diào)解對系統(tǒng)進(jìn)行控制也是不穩(wěn)定的，但是用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行參考自適應(yīng)控制也給出了較好的控制效果，說明神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型參考自適應(yīng)控制的伺服系統(tǒng)具有較好的參數(shù)調(diào)整性能。
